Sistem Kontrol Robot Sepak Bola Beroda menggunakan Finite State Machine (FSM)

MOHAMAD BINAWAN SATRIYO, KHAIRUL ANAM, MOHAMMAD AGUNG PRAWIRA NEGARA

Sari


ABSTRAK

Perkembangan teknologi menuntut transisi alat yang berbasis manual menjadi otomatis. Hal ini tak terkecuali pada perkembangan robot, termasuk robot sepak bola. Robot ini mengalami perkembangan sangat pesat. Hal ini didukung dengan adanya Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI). Penelitian kali mengusulkan robot sepak bola beroda dengan omni-directional weel sebagai pergrakannya menggunakan Finite State Machine (FSM) sebagai metode kontrol untuk menjalankan misi yang ditentukan. Misi robot yang dikembangkan yaitu mencari bola (wander), mencari posisi lurus terhadap bola, mencari gawang, dan menendang bola. Robot ini menggunakan CMUCam5 sebagai sensor masukan untuk mendeteksi bola sebagai target bedasarkan warna dan jarak. Jarak yang digunakan yaitu antara 20 cm sampai 60 cm dengan sudut antara -40 derajat sampai 40 derajat dan intensitas cahaya antara 113 sampai 1213 lux. Implementasi FSM pada robot sepak bola beroda dengan 5 jenis percobaan mencapai tingkat keberhasilan yang bagus yaitu 86% dengan rata-rata waktu menjalankan misi 29.24 detik.

Kata kunci: CMUCam5, Finite State Machine, Omni-directional wheel, Robot Sepak Bola

 

ABSTRACT

Technological development demands a transition from manual to automatic tools. It includes soccer robots that have developed so rapidly. This development is supported by the Indonesian Football Robot Contest (KRSBI). This study proposes a wheeled soccer robot with Omni-directional weel as its movement using Finite State Machine (FSM) as a control to carry out the specified mission. The mission is wandering to seek the ball, looking for a straight position to the ball, looking for the goal, and kicking the ball. This robot uses CMUCam5 as an input to detect the ball as a target based on color and distance. The distance used is between 20-60 cm with an angle of -40 degree to 40 degree and light intensity between 113-1213 lux. The implementation of FSM on a wheeled soccer robot with five types of experiments achieved a good result of 86% with an average mission time of 29.24 seconds.

Keywords: CMUCam5, Finite State Machine, Omni-directional weel, Wheeledsoccer robot


Kata Kunci


CMUCam5; Finite State Machine; Omniwheel directional; Robot Sepak Bola

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


Al Tahtawi, A. R., Somantri, Y., & Haritman, E. (2016). Design and Implementation of PID Control-based FSM Algorithm on Line Following Robot. Jurnal Teknologi Rekayasa, 1(1), 23–60.

Aleluya, E. R. M., Zamayla, A. D., & Tamula, S. L. M. (2018). Decision-making system of soccerplaying robots using finite state machine based on skill hierarchy and path planning through Bezier polynomials. Procedia Computer Science, 135, 230–237. https://doi.org/10.1016/j.procs.2018.08.170

Ardhiansyah, T., Syarifuddin, I., Naufal, M. R., Pramono, Y., Hartatik, O. T., & Mustaqim, I. (2017). Pergerakan Otomatis Robot Sepak Bola Beroda Melalui Komunikasi dengan Referee Box Menggunakan Base Station. 5th Indonesian Syposium on Robotic System and Control, (pp. 82-86).

Dadios, E. P., & Park, S. H. (2009). Real time robot soccer game event detection using finite state machines with multiple fuzzy logic probability evaluators. International Journal of Computer Games Technology, 2009(1). https://doi.org/10.1155/2009/375905

Damas, B., & Lima, P. (2004). Stochastic Discrete Event Model Of A Multi-Robot Team Playing An Adversarial Game. The 5th IFAC/EURON Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles - IAV2004, Portugal, (pp.1-6).

Fajar, S. D. (2017). Robot Soccer Beroda Berbasis Raspberry Pi 3 Sebagai Prototype ERSBI 2017. Universitas Sanata Dharma Yogyakarta.

Fiqhi, I. A. R. A., & Joni, K. (2018). Sistem Deteksi Objek dan Posisi pada Robot Sepak Bola Beroda Middle Size pada Sistem Kamera Omni Vision dengan Scan Lines. The 6th Indonesian Symposium on Roboting System and Control (ISRSC), (pp. 54–58).

Haritman, E., & Somantri, Y. (2009). Rancang Bangun Robot Pemindah Benda Dengan Penjejak Garis. Seminar Nasional Electrical, Informatics, and IIts Education, (pp. 84-88).

Hartanto, M. I., Mutijarsa, K., & Adiprawita, W. (2017). Sistem Koordinasi Berbasis Perilaku pada Robot Sepak Bola. 5th Indonesian Symposium on Robotic Systems and Control, (pp. 219-223).

Kurihara, N., Hayashi, R., & Fujii, H. (2004). Intelligent Control of Autonomous Mobile Soccer. In RoboCup, (pp. 568–575).

Lou, Y., Chen, B., & Shi, H. (2012). Decision making model based on state assessment and hierarchical FSM in robot soccer. IET Conference Publications, 2012(598 CP), 756–759. https://doi.org/10.1049/cp.2012.1087

Naufal, M. R., Belga, R. I., Hartatik, O. T., Wicaksono, S. E., Wibowo, A. W. N., Pradana, A. W., & Yatmono, S. (2018). Rancang Bangun Mekanik Ekspansi Robot Goalkeeper Sepak Bola Beroda Menggunakan Pneumatik. The 6th Indonesian Symposium on Robotic Systems and Control (ISRSC), (pp. 99-103).

Pratama, R. W., Ananda, G. R., Putra, Y. D., Mahadika, P., Maulana, Y., & Sistem, A. D. (2017). Rancang Bangun Robot Sepak Bola Beroda. 5th Indonesian Symposium on Robotic System and Control, (pp. 149-151).

Putra, H., Fanshuri, R., & Radar, S. S. (2018). Metode Pendeteksi Bola dan Gawang pada Robot Sepak Bola Beroda. The 6th Indonesian Symposium on Robotics System and Control (ISRSC), (pp. 114-116).

Rizaldi, M. I., Rismanto, R., & Ekojono. (2017). Implementasi Finite State Machine Pada Game “ Save the Animals .†1–7.

Suhri, I. N. (2017). Robot Soccer Beroda Dengan Metode Behaviour based Control. In Digital Repository Universitas Jember.

Wirakusuma, T., & Sujono. (2018). Perancang Strategi Pergerakan Robot Sepakbola Beroda Untuk Menghidari Lawan. Jurnal Maestro, 1(2), 317–322.

Yulianto, A., & Handoyo, H. P. (2012). Penerapan Behavior-Based Control dan Fuzzy Logic Controller pada Sistem Navigasi Robot Soccer. CENTRE Civil and Electrical Engineering Journal, 7(1), 16–23.

Zhu, D., Biswas, J., & Veloso, M. (2015). AutoRef: Towards Real-Robot Soccer Complete Automated Refereeing. RoboCup 2014, 1(3), 419–430.




DOI: https://doi.org/10.26760/elkomika.v9i2.344

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


_______________________________________________________________________________________________________________________

ISSN (print) : 2338-8323 | ISSN (electronic) : 2459-9638

Publisher:

Department of Electrical Engineering Institut Teknologi Nasional Bandung

Address: 20th Building  Institut Teknologi Nasional Bandung PHH. Mustofa Street No. 23 Bandung 40124

Contact: +627272215 (ext. 206)

Email: jte.itenas@itenas.ac.id________________________________________________________________________________________________________________________


Free counters!

Web Analytics Made Easy - StatCounter

Statistic Journal

Jurnal ini terlisensi oleh Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.

Creative Commons License