Implementasi Sensor IMU untuk mengetahui Sudut Elevasi Kendaraan menggunakan Metode Least Square

ERWANI MERRY SARTIKA, AUDYATI GANY, VINCENSIUS YUVENS

Sari


ABSTRAK

Kemiringan jalan menyebabkan pengendara sepeda motor lebih berhati-hati dalam mengendarai kendaraannya. Selain untuk keamanan, sudut elevasi jalan dapat mempengaruhi dalam pengendalian kendaraan sehingga dapat lebih menghemat energi. Pada paper ini sensor Inertial Measurement Unit (IMU) digunakan untuk mengetahui kemiringan kendaraan sepeda motor (naik/turun dan condong kiri/kanan). Dalam perancangannya beberapa data akselerasi dari sensor accelerometer IMU diolah dengan regresi sehingga diperoleh persamaan regresi yang kemudian digunakan untuk memperbanyak data sehingga data tersebut dapat digunakan untuk prediksi model antara 3 input nilai akselerasi dan 2 output nilai kemiringan sudut kendaraan. Prediksi model berhasil dengan indentifikasi menggunakan metode Least Square. Dari data pengamatan diperoleh bahwa rata-rata kesalahan absolut untuk kemiringan naik/turun dan condong kiri/kanan antara 5 o s/d 7 o, namun belum berhasil untuk sudut yang besar (70 o s/d 90 o).

Kata kunci: IMU, accelerometer, sudut elevasi, Arduino, Least Square

 

ABSTRACT

The slope of the road leads to awareness of motorcyclists ini riding their motorcycle addition to safety, the elevation angle of the road can affect vehicle control so that it can save more energy. In this paper the IMU sensor is used to determine the slope of a motorcycle (up / down and leaning left / right). In the design of some acceleration data from the IMU accelerometer sensor is processed so that the regression equation is obtained. The regression equation is used to generate the data to predict the model 3 input acceleration value and 2 output slope value of the vehicle. Model prediction was successful by identification using the Least Square method. Obtained from observational data that the average absolute error for the slope up / down and leaning left / right between 5 o to 7 o, but has not been successful for wide angles (70 o to 90 o).

Keywords: IMU, accelerometer, elevation angle, Arduino, Least Square


Kata Kunci


IMU; accelerometer; sudut elevasi; Arduino; Least Square

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


Dantes, K. R. (2013). Karakteristik Prilaku Arah Belok Kendaraan Tossa Hercules. Rekayasa Mesin. 4(2), 125–132.

Habbachi, S., Sayadi, M., Fnaiech, F., Rezzoug, N., Gorce, P., & Benbouzid, M. (2018). Estimation of IMU Orientation Using Linear Kalman Filter based on Correntropy Criterion. IEEE International Conference on Industrial Technology (ICIT) , (pp. 1340–1344). Retrieved from doi:10.1109/icit.2018.8352373

Landau, I. D. ;Zito G. (2006). Digital Control Systems. Design, Indentification and Implementation. Springer.

Lee, J. K., & Jeon, T. H. (2018). IMU-based but Magnetometer-free Joint Angle Estimation of Constrained Links. IEEE SENSORS, 1–4.

Pedley, M. (2013). Tilt Sensing Using a Three-Axis Accelerometer. In Freescale Semiconductor Application Note . (pp. 1–22).

Redhyka, G. G., Setiawan, D., Soetraprawata, D., & Design, A. M. (2015). Embedded Sensor Fusion and Moving-average Filter for Inertial Measurement Unit ( IMU ) on the Microcontroller-based Stabilized Platform. In 2015 International Conference on Automation, Cognitive Science, Optics, Micro Electro-Mechanical System, and Information Technology (ICACOMIT), (pp. 72–77).

Santoso, H. (2015). Panduan Praktis Arduino. Retrieved from www.elangsakti.com

Sartika, Erwani Merry; Sarjono, T.Rudi; Jonathan, J. (2019). Identifikasi Persamaan Plant Ball and Beam Tanpa Tuas. TESLA: Jurnal Teknik Elektro. 21(1), 62–68.

Sartika, E. M., Sarjono, R., & Chrisophras, H. X. (2019). Sistem Pick and Place Dua Derajat Kebebasan menggunakan Metode Regresi. ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika, 7(3), 521–532.

Suwandi, M. Bondan; Kitasuka, Teruaki ; Aritsugi, M. (2019). Vehicle Vibration Error Compensation on IMU-accelerometer Sensor Using Adaptive Filter and Low-pass Filter Approaches. Journal of Information Processing, 27, 33–40. https://doi.org/10.2197/ipsjjip.27.33

Taryana, N., Nataliana, D., & Ananda, A. R. (2015). Pendeteksi Sikap pada Model Wahana Terbang menggunakan Inertial Measurement Unit. ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika, 3(1), 16–37.

Wang, Y., Li, C., & Tian, C. (2015). Modified Recursive Least Squares Algorithm for Sparse System Identification. 7th International Conference on Modelling, Identification and Control (ICMIC 2015), (pp. 7–11).




DOI: https://doi.org/10.26760/elkomika.v8i2.301

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


_______________________________________________________________________________________________________________________

ISSN (cetak) : 2338-8323 | ISSN (elektronik) : 2459-9638

diterbitkan oleh :

Teknik Elektro Institut Teknologi Nasional Bandung

Alamat : Gedung 20 Jl. PHH. Mustofa 23 Bandung 40124

Kontak : Tel. 7272215 (ext. 206) Fax. 7202892

Surat Elektronik : jte.itenas@itenas.ac.id________________________________________________________________________________________________________________________

Statistik Pengunjung

Free counters!

Web Analytics Made Easy - StatCounter

Lihat Statistik Jurnal

Jurnal ini terlisensi oleh Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.

Creative Commons License