Analisis Penalaan Kontroller PID pada Simulasi Kendali Kecepatan Putaran Motor DC

Sari

ABSTRAK

Motor listrik merupakan salah satu peralatan listrik yang paling banyak digunakan dalam dunia indutri, salah satunya adalah motor DC. Kelebihan motor DC adalah relatif mudah diperoleh dan diatur kecepatan putarnya. Cara pengaturan kecepatan yang digunakan adalah dengan menggunakan teknik PID, dimana salah satu teknik untuk mengatur kecepatan motor DC yang umum digunakan. Dalam perancangan sistem kontrol PID, yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar tanggapan sinyal keluaran sistem terhadap masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan. Hasil simulasi menunjukkan kontroler PID untuk kendali kecepatan motor DC ini menghasilkan kondisi robust (kokoh) saat nilai K_p = 0,2, K_i = 1,6 dan K_d = 0,1. Hasil dari parameter kendali yang dirancang memiliki error steady state 0,999 % dan dengan settling time 0,84 detik pada rise time 0,49 detik dan nilai peak terletak pada 0,99. Kecepatan awal yang dihasilkan mendekati set point yang diinginkan pada detik kedua dan kecepatannya tidak ada penurunan atau tetap konstan sampai dengan detik ke 100.

Kata Kunci : Motor DC, PID, Rise time, Error Steady state, Settling time

 

ABSTRACT

The electric motor is one of the most power equipment used in world industries , one of which is DC motor. The advantages of DC motors are relatively easy to obtain and set the speed of rotation. A technique to control the speed is used PID, which is commonly used. In PID control system design needs to be done were to set the parameters P, I or D so that the output signal response system to particular input as desired. The simulation results showed that the PID controller for DC motor speed control produced robust conditions when the value of K_p = 0.2, K_i = 1.6 and K_d = 0.1. The results of the control parameters were designed to have a steady state error of 0.999 % and the settling time of 0.84 seconds, 0.49 seconds rise time and peak value was at 0.99. The resulting initial velocity approaching the desired set point was 2^nd second and remain constant until 100^th second.

Keywords : Motor DC, PID, Rise time, Error Steady state, Settling time