Kinematika dan Antarmuka Robot SCARA Serpent

AFRIZAL MAYUB, IVAN SYAHRONI, FAHMIZAL FAHMIZAL, MUHAMMAD ARROFIQ

Sari


ABSTRAK

Penelitian ini menyajikan kendali pergerakan posisi dari robot SCARA Serpent menggunakan persamaan kinematika dan antarmuka berbasis Processing IDE. Antarmuka bertujuan untuk memudahkan dalam pengendalian robot SCARA Serpent dan mendapatkan data koordinat objek. Data ini digunakan sebagai masukan persamaan kinematika balik untuk menentukan besar sudut tiap joint. Untuk mendapatkan hasil pergerakan robot SCARA Serpent yang baik, kendali Proporsional, Integral, Differensial (PID) diterapkan dalam mengendalikan posisi setiap joint-nya. Pada pengujian, robot SCARA Serpent diuiji dengan tiga pengujian, yaitu pengujian sudut joint, pengujian koordinat end-effector, dan pengujian kendali PID. Dari hasil pengujian, sistem dapat berjalan dengan baik. Hasil parameter kendali PID diperoleh dengan tuning secara eksperimental dengan parameter Kp=5.5, Ki=0.001 dan Kd=10 untuk sudut joint shoulder pada robot SCARA Serpent menuju error steady state bernilai nol.

Kata kunci: SCARA Serpent, Kinematika, Antarmuka, Kendali PID.

 

ABSTRACT

This paper presents position control of the SCARA Serpent robot using kinematics equations and Processing IDE-based interfaces. The interface aims to make it easier in controlling the SCARA Serpent robot and to get object coordinate data. This data are used as input to the reverse kinematics equation to determine the angle of each joint. To get good SCARA Serpent robot movement results, Proportional, Integral, Differential (PID) control is applied in controlling the position of each joint. In the testing, the SCARA Serpent robot is tested with three tests, namely joint angle testing, end- ffector coordinate testing, and PID control testing. From the test results, the system can run well. The results of the PID control parameters were obtained by experimental tuning with parameters Kp = 5.5, Ki = 0.001 and Kd = 10 for the joint shoulder angle of the SCARA Serpent robot towards zero steady state error.

Keywords: SCARA Serpent, Kinematics, Interface, PID Controller.


Kata Kunci


SCARA Serpent; Kinematika; Antarmuka; Kendali PID

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


Bimantaka, B. N., & Harjoko, A. (2014). Puwarupa Robot Lengan Pemilah Objek Bedasarkan Label Tulisan Secara Realtime. IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems, 135-146.

Dharmawan, A. B., & Lina, L. (2017). Penerapan Metode Denavit-Hartenberg Pada Perhitungan Inverse Kinematics Gerakan Lengan Robot. Jurnal Muara Sains, Teknologi, Kedokteran dan Ilmu Kesehatan, 1(1), 287-292.

Faris, M. F., Triwiyatno, A., & Setiawan, I. (2012). Perancangan Arm Manipulator 4 DOF Dengan Menggunakan Pengendalian Cartesian Space-Trajectory Planning. Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro, 1(4), 151-158.

Fazakerley, N. (2018). Serpent - a SCARA robot arm. Diakses dari Beep Control: http://www.riscy.uk/beebcontrol/index.html.

Mandal, D. K. (2016). CAD/CAM, Robotics and Factories of the Future. Proceedings of the 28th International Conference on CARs & Fof 2016 (pp. 128-133). India: Springer India.

Ogata, K., & Yang, Y. (2010). Modern control engineering (Vol. 5). Upper Saddle River, NJ: Prentice hall.

Oktama, R., Maulana, R., & Setyawan, G. E. (2018). Implementasi Robot Lengan Pemindah Barang 3 DOF Menggunakan Metode Inverse Kinematics. Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi Dan Ilmu Komputer, 2811-2812.

Pillajo, C., & Sierra, J. E. (2013). Human Machine Interface HMI using Kinect sensor to control a SCARA Robot. In 2013 IEEE Colombian Conference on Communications and Computing (COLCOM), (pp. 1-5). IEEE.

Prabantara, S. H., & Harjoko, A. (2013). Analisis Kinematika Balik pada Kendali Robot Lengan Dental Light Berbasis Pengolahan Citra Digital Berdasarkan Isyarat Tangan. IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems), 3(2), 207-218.

Setiawan, S., Firdaus, F., Rahmadya, B., & Derisma, D. (2015). Penerapan Invers Kinematika untuk Pergerakan Kaki Robot Biped. Prosiding Semnastek.

Shariatee, M., Akbarzadeh, A., Mousavi, A., & Alimardani, S. (2014, October). Design of an economical SCARA robot for industrial applications. In 2014 Second RSI/ISM International Conference on Robotics and Mechatronics (ICRoM), (pp. 534-539). IEEE.

Uchrowi, A. Z., Lasmadi, L., & Soekarno, S. (2019). Pemodelan dan Simulasi Robot Lengan 3 DOF Menggunakan V-REP. Aviation Electronics, Information Technology, Telecommunications, Electricals, and Controls, 1(1), 87-98.

Vijayalaxmi, P., Putta, R., Shinde, G., & Lohani, P. (2013). Object Detection Using Image Processing for an Industrial Robot. International Journal of Advanced Computational Engineering and Networking, 21-25.

Zhang, C., & Zhang, Z. (2019, October). Modelling and Simulation of SCARA Robot using MATLAB/SimMechanics. In 2019 IEEE 3rd Advanced Information Management, Communicates, Electronic and Automation Control Conference (IMCEC) (pp. 516-519). IEEE.




DOI: https://doi.org/10.26760/elkomika.v8i3.561

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


_______________________________________________________________________________________________________________________

ISSN (cetak) : 2338-8323 | ISSN (elektronik) : 2459-9638

diterbitkan oleh :

Teknik Elektro Institut Teknologi Nasional Bandung

Alamat : Gedung 20 Jl. PHH. Mustofa 23 Bandung 40124

Kontak : Tel. 7272215 (ext. 206) Fax. 7202892

Surat Elektronik : jte.itenas@itenas.ac.id________________________________________________________________________________________________________________________

Statistik Pengunjung

Free counters!

Web Analytics Made Easy - StatCounter

Lihat Statistik Jurnal

Jurnal ini terlisensi oleh Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.

Creative Commons License