Implementasi Automatic Waypoint untuk Return Trip pada Autonomous Robot dengan Titik Acuan Potensi Korban Bencana

IHSAN FARRASSALAM AMMARPRAWIRA, MOCHAMAD SEPTONI FAUZI, ARBI ABDUL ARBI ABDUL JABBAAR, NIKEN SYAFITRI

Sari


ABSTRAK

Langkah utama dan mendasar yang diperlukan untuk navigasi pada robot secara autonomous pada medan yang tak beraturan dan tidak diketahui keadaannya secara dinamis, setidaknya adalah identifikasi koordinat titik jalan (waypoint), tindakan yang harus dilakukan di titik jalan, identifikasi dimensi kerja, dan hambatan yang diketahui. Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan titik jalan otomatis (automatic waypoint) pada robot pencari potensi keberadaan korban pasca bencana, dilengkapi dengan kemampuan robot untuk navigasi dari titik awal berjalan mencari potensi keberadaan korban sebagai titik acuan hingga kembali ke titik awal (return trip) secara autonomous. Metode yang digunakan pada perancangan sistem merupakan pengembangan dari metode waypoint menjadi automatic waypoint untuk navigasi secara autonomous. Hasil yang didapat, robot mampu mendeteksi keberadaan korban maksimal dalam radius 3 meter di dalam simulasi reruntuhan. Ketercapaian rata-rata akurasi pembacaan posisi robot terhadap korban dan titik awal sebesar 6,76 meter.

Kata kunci: robot, autonomous, automatic waypoint, korban, return trip.

 

ABSTRACT

There are necessary steps required for a robot to navigate autonomously on an unknown and uncertain environment. Those steps consist of the identification of the waypoint coordinates, the actions to be conducted, the identification of the environment’s dimension, and the known obstacles. This study aims to implement an automatic waypoint on a robot for searching the potential existence of post-disaster victims. The robot is equipped with the ability to navigate from the starting point to search for potential victims and then return to the starting point autonomously. We modified the existing waypoint method into an automatic waypoint for autonomous navigation. Results show that the robot is able to detect the presence of the victim within the maximum radius of 3 meters in the simulation of rubble (tables, chairs, wood and iron poles). The accuracy of robot in reading the position of the victim and the starting point is 6,76 meters.

Keywords: robot, autonomous, automatical waypoint, victims, return trip.


Kata Kunci


robot; autonomous; automatic waypoint; korban; return trip

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


Balan K., & Luo C. (2018). Optimal Trajectory Planning for Multiple-waypoint Path Planning using Tabu Search. The 9th IEEE Annual Ubiquitous Computing, Electronics and Mobile Communication Conference (IEEE-UEMCON’2018).

Eslamiat, H., dkk. (2019). Autonomous Waypoint Planning, Optimal Trajectory Generation and Nonlinear Tracking Control for Multi-rotor UAVs. European Control Conference 2019.

Gu, Y., dkk. (2018). Cataglyphis: An autonomous sample return rover: GU et al. Journal of Field Robotics, 00, 1–27. DOI: 10.1002/rob.21737.

Kurniawan. (2018). Rancang Bangun Prototipe Robot Pengangkut Barang Dengan Menggunakan Mikrokontroler. (skripsi). Surabaya: Program Studi Informatika, Fakultas Teknologi Informasi, Universitas Ciputra.

Liani, D., Silvia, A., dan Lindawati, L. (2016). Sistem Navigasi pada Mobile Robot dengan Global Positioning System (GPS). Annual Research Seminar 2016, (pp. 373 – 376).

Ramchurn, S. D., Wu, F., Jiang, W., Fischer, J. E., Reece, S., Robert, S., Greenhalgh, C., Rodden, T., & Jennings, N. R. (2016). Human-agent collaboration for disaster response. Autonomous Agents and Multi-Agent Systems, 30(1), 82-111.

Sausan, S., dkk. (2017). Robot Pointer sebagai Penunjuk Jalan Tim SAR untuk Mempermudah Pencarian Korban Bencana Gempa. Jurnal Rekayasa Elektrika, 13(2), 112-118.

Statheropoulos, M., Agapiou, A., Pallis, G. C., Mikedi, K., Karma, S., Vamvakari, J., Dandoulaki, M., Andritsos, F., & Thomas, C. L. P. (2015). Factors that affect rescue time in urban search and rescue. Nat. Hazards, 75(1), 57-69.

Taufik, S. A. (2013). Sistem Navigasi Waypoint pada Autonomous Mobile Robot. (Skripsi). Malang : Jurusan Teknik Elektro Universitas Brawijaya Malang.

Wijaya, Y. L. (2012). Rancang Bangun Robot Penyelamat Untuk Medan Reruntuhan Bangunan di Darat. (skripsi). Surabaya : Jurusan Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Surabaya.




DOI: https://doi.org/10.26760/elkomika.v8i1.203

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


_______________________________________________________________________________________________________________________

ISSN (cetak) : 2338-8323   |  ISSN (elektronik) : 2459-9638    

diterbitkan oleh :

Teknik Elektro Institut Teknologi Nasional Bandung

Alamat : Gedung 20 Jl. PHH. Mustofa 23 Bandung 40124

Kontak : Tel. 7272215 (ext. 206)  Fax. 7202892

Surat Elektronik jte.itenas@itenas.ac.id

_________________________________________________________________________________________________________________________

Terindeks 

index copernicus_____________________________________________________________________________________________________________________

Statistik Pengunjung 

Free counters!

 Web
Analytics Made Easy - StatCounter

Lihat Statistik Jurnal

Jurnal ini terlisensi oleh Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.

Creative Commons License