Lane Tracking pada Robot Beroda Holonomic menggunakan Pengolahan Citra

ALI RIZAL CHAIDIR, KHAIRUL ANAM, GAMMA ADITYA RAHARDI

Sari


ABSTRAK

Robot merupakan teknologi yang dapat diterapkan bidang pertanian dan industri. Salah satu teknik navigasi robot yang dapat diterapkan di bidang pertanian dan industri adalah lane tracking. Untuk bernavigasi robot membutuhkan sebuah alat untuk mengenali lingkungannya, alat tersebut dapat berupa sensor atau kamera. Salah satu kelebihan menggunakan kamera jika dibandingkan dengan sensor adalah dapat mengurangi penggunaan perangkat keras untuk mengenali lingkungan robot. Fokus utama penelitian ini adalah membuat robot beroda holonomic untuk bernavigasi di antara dua garis yang berada di sebelah kiri dan kanan robot menggunakan kamera. Kamera digunakan untuk menangkap citra di depan robot, citra tersebut diolah disebuah SBC (Single Board Computer) untuk mendapatkan parameter jumlah pixel antara garis tengah robot dengan garis sebelah kanan dan kiri robot. Parameter tersebut kemudian diolah untuk menentukan kecepatan motor pada roda robot holonomic. Hasil yang diperoleh adalah dari setiap pengujian robot mampu bernavigasi pada jalur yang telah ditentukan.

Kata kunci: Lane Tracking, Pengolahan Citra, Robot Beroda Holonomic


ABSTRACT

Robotic navigation techniques that can be applied in agriculture and industry is lane tracking. To navigate, robots need device to recognize the environment, the device can use sensors or cameras. The main focus of this research is to make holonomic wheeled robot to navigate between two lines located on the left and right of the robot using the camera. The camera is used to capture the image in front of the robot, the image is processed in an SBC (Single Board Computer) to get the paramters of the number of pixels between the center line with the right and left lines of the robot. These paramaters are the processed to determine the motor speed on the holonomic robot wheel. The result of each test is that the robot is able to navigate on a predetermined path.

Keywords: Lane Tracking, Image Processing, Holonomic Wheeled Robot


Kata Kunci


Lane Tracking; Pengolahan Citra; Robot Beroda Holonomic

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


Bounini, F., Gingras, D., Lapointe, V., & Pollart, H. (2015). Autonomous Vehicle and Real Time Road Lanes Detection and Tracking. IEEE Vehicle Power and Propulsion Conference (VPPC). Montreal: IEEE.

Chaidir, A. R., Muldayani, W., & Kalandro, G. D. (2018). Pengenalan Gestur Jari Menggunakan Pengolahan Citra untuk Mengendalikan Joint pada Base Robot Lengan. Jurnal Rekayasa Elektrika, 174-180.

Chaidir, A. R., Satriya, A. B., & Kalandro, G. D. (2016). Design of a Gripping Imitator Robotic Arm for Taking an Object. 4th International Conference on Information and Communication Technology. Bandung: IEEE.

Fahmizal, Murti, B. B., & Pratama, D. B. (2018). Kendali Logika Fuzzy pada Car Like Robot (CLMR) Penjejak Garis. ELKOMIKA, 451-464.

Hassan, M. U., Ullah, M., & Iqbal, J. (2016). Towards Autonomy in Agriculture: Design and Prototyping of a Robotic Vehicle with Seed Selector . International Conference on Robotics and Artificial Intelligence. Rawalpindi: IEEE, (pp. 37-44).

Ko, G., Oh, K.-H., & Ahn, H.-S. (2016). Image-Based LAne Tracking in Quadcopter. IEEE 25th International Symposium on Industrial Electronics (ISIE). Santa Clara: IEEE, (pp. 387-392).

McComb, G. (2011). Robot Builder's Bonanza. New York: McGraw-Hill.

Ramaraj, E., & Rajan, A. S. (2010). Median Filter Using Open Multiprocessing in Agriculture. IEEE 10th International Conference on Signal Processing Proceedings. Beijing: IEEE.

Siciliano, B., & Khatib, O. (2008). Springer Handbook of Robotics. Springer.

Umarkar, S., & Karwankar, A. (2016). Automated Seed Sowing Agribot Using Arduino. International Conference on Communication and Signal Processing (ICCSP). Melmaruvathur: IEEE, (pp. 1379–1383).

Yoo, H., Yang, U., & Sohn, K. (2013). Gradient-Enhancing Conversion for Illumination-Robust Lane Detection. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems. IEEE, (pp. 1083-1094).




DOI: https://doi.org/10.26760/elkomika.v8i1.69

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


_______________________________________________________________________________________________________________________

ISSN (print) : 2338-8323 | ISSN (electronic) : 2459-9638

Publisher:

Department of Electrical Engineering Institut Teknologi Nasional Bandung

Address: 20th Building  Institut Teknologi Nasional Bandung PHH. Mustofa Street No. 23 Bandung 40124

Contact: +627272215 (ext. 206)

Email: jte.itenas@itenas.ac.id________________________________________________________________________________________________________________________


Free counters!

Web Analytics Made Easy - StatCounter

Statistic Journal

Jurnal ini terlisensi oleh Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.

Creative Commons License